Как тогда можно споймать ошибку если она только на ходу проявляется?

Она в памяти остаётся.

Autocom должен брать Vcs 1, разьем зади прицепа должен быть.

Тут все просто как грабли. Если у вас при включении зажигания не горит ошибка, а загорается только в движении (динамическая ошибка), то и смотреть нужно в направлении движущихся деталей. Может быть конечно еще вариант с размагниченным датчиком - тут только осциллограф поможет (если нет диагностики). Во всем остальном - проверяете воздушный зазор, кольцо и биения на ступичном подшипнике. А есть еще вариант со сломанными проводами. Удлинители ломаются, как правило, так, что снаружи все цело, а внутри в обрыве. Когда стоите на месте проводочки цепляются и все норм, в движении - обрыв.