Да, я изучал этот вопрос, еще когда заморачивался с электрорейками. Этот датчик положения показывает действительное положение вала в диапазоне 0-360 градусов. В бесколлекторных моторах он применяется для определения текущего положения вала, чтобы знать, на какие обмотки подавать ток, дабы мотор начал крутиться в нужную сторону. В принципе, я тоже склоняюсь к такой конструкции датчика положения актуатора. Если через него можно получить скорость вращения мотора, то, наверное, можно посчитать и количество оборотов, которое сделал ротор, и через это получить величину перемещения штока.
Ладно, это все теория. На практике я вижу алгоритм обучения упоров в этом автомобиле следующим образом:
1. Шток перемещается в направлении "от меня" до момента упора. Это положение запоминается как начальное.
2. От начального положения шток должен переместиться на определенную, прописанную в прошивке, величину, чтобы встретить второй упор. Это будет конечное положение. Если все ок, то он в нем остается и турбина начинает управляться.
3. Если не все ок, (например, упор встречается раньше, чем должен находиться), привод пытается несколькими мощными ударами продвинуть его дальше.
4. Производится повторный замер положения. К начальной точке, потом к конечной.
5 Если получилось, то все ок, если нет, он пытается опять его "продолбить" (несколько коротких ударов) пишет, что шток застрял, и выдает ошибку.
На этом мои мысли заканчиваются. Какой из упоров ему не нравится, понять не могу.
На данный момент машина отправлена в дружественный официальный сервис. Они говорят, что сталкивались с такой фигней. Надеюсь, что-то получится.
|