Для начала хорошо бы понимать при каких условиях проявляются ошибки. для каждой ошибки есть сопутствующие данные. Может покажете их?
А пока можно предположить что какой-то блок в моторной шине или грязь в разъёме или перетертая эл. проводка или вода под коврами и на CAN концентраторах.
Это всё проверено? до создания темы?
