Скания использует для диагностики адаптеры фирмы Kvaser, на их ресурсе полно бесплатной инфы по протоколам и исходники для работы с шиной, да и давно разжеванный OpenCAN сгодится. Там даже есть софт для создания приложений диагностики. Если будешь заниматься, пиши, а то мне на это Си писательство никак времени не хватает, а тема очень широкая и не только для скании.
https://www.kvaser.com/about-can/the-can-protocol/