Все корни растут от "промывок" этих да еще и на "стенде". Производителем предусмотрена единственная операция: слил - залил. Теплообменник(радиатор) АКПП продувается отдельно от самой АКПП, в обратную сторону! Все стенды и промывки по 35 литров масла поднимают все говно из этого радиатора и ГТ - все попадает куда не надо и куда надо(фильтр) забивая последний до предела. Дальше начинаются "пробуксовки", рывки, удары и тд.
Вообще, в сервисе, где есть оборудование хоть какое-то по АКПП, кроме кувалды, "промывки" и засера мозгов, меряют давление на всех контрольных точках. Покрутят колесами на подъемнике, посмотрят соответствует ли карта переключения назначенной заводом.
Очень часто вижу дерганные и непонятно как работающие АКПП из-за кривой адаптации, с такими пробками и дерганьем из ряда в ряд оно часто сбивается с верного пути. В простом варианте лечится переобучением после сброса питания. У мерседеса не знаю.
Фильтр могут не менять, особенно актуально после "промывок" с тоннами говна попавших в этот фильтр.
Если забуксовало, ошибки типа incorrect gear ratio точно должны диагностироваться. Бывает частенько что управляющие глючат. Это выявит тест давления.
Дальше проверка stall-test'ом, можно поверхностно оценить насколько все плохо по легкости срыва.
Масло если без горелого запаха(часто бывает что и буксует, а не подгорело) - не все потеряно.
Ну и банально уровень масла. Недолив - так себе, перелив - очень плохо.
Видел много с адским недоливом(больше литра) и по пол года ездили, ничего так и не погорело. А вот с переливом начинается пена, дерганья и не редко доходит до прогара.
В итоге, рассуждения ни о чем. И, извиняюсь, оффтоп.
Надо читать ошибки - раз. Ехать в сервис типа тахо(говорят, опустился в последние годы) и там нормально все тестировать по установленной методике.
З.ы. по поводу "замени масло и поедет" - это на продажу. Обычно даже полная кончина со свеженьким маслом хоть сколько-то но хорошо себя чувствует.