Сегодня облазил CAN-шину вдоль и поперёк, проверял шину на обрыв от ESP до панели и от панели до SAM и ЭБУ, сопротивление между CAN-H и CAN-L -124 Ом(должно быть 100-126 Ом), замыкание на массу и на плюс- всё в норме
Даже разорвал один провод шины на панели приборов сразу высветился символ "-----" вместо индикации селектора АКПП.