Сегодня столкнулся с такой же проблемой, после обучения вывалились такие же две не стераемые ошибки, спомошью неких манипуляций вернул в исходное состояние, текущие показания момента около 1.8 Нм. Подозреваю повреждения торсиона, похоже его свернуло в одну сторону.

Там сбиваются калибровки ещё иногда нужно перемкнув tc и cg показать что у нее полный привод и связанные с ним системы

Да калибровка сбивается и при значительном смещении от 0 не проходит программная калибровка, пришлось сделать механическим способом. :super:

спасибо