Hyundai i30 горит ESP OFF, плохо заводится, глохнет

strekozzz@

Помогите, пожалуйста, понять, где искать проблему.
Машина Hyundai i30, 2009 г.в., пробег 75 тыс, автомат.
При запуске авто ключом - через раз машина заводится не с первой попытки. В таких случаях после запуска загорается ESP OFF. И двигатель работает не как обычно (подергивается и звук другой). В таких случаях я глушу машину и через пару секунд завожу - заводится нормально.
Если машина завелась с первого раза - то ESP OFF не горит, машина работает ровно.
Сегодня первый раз заглохла на светофоре. Я повернула ключ, попыталась завести - тишина. Вытащила ключ, подождала, завелась с 3ей попытки, с лампочкой ESP OFF. После перезапуска - лампа погасла.
В чем может быть причина?
Недавно меняли свечи - может их "криво" поставили? Проблемы начались примерно после этого.
А еще: при автозапуске ни разу не замечала лампочки ESP OFF. Может, это как-то связано?
Ключом авто я завожу после коротких стоянок (например, зашла в магазин вышла - завожу - ошибка). После длительных стоянок завожу с автозапуска - ESP OFF не горит.